Dataset Overview

Definition：AGIBOT WORLD Humanoid Robot Imitation Dataset是面向Humanoid Robots模仿学习的高质量操作TrajectoriesDataset，采集自真实Humanoid Robots在家庭与办公Scenes中的双臂操作过程，同步记录立体广角 RGB-D 视觉、本体感知、腕部六维力与末端执行器Status，可直接用于行为克隆与扩散策略微调。

Dataset Name	AGIBOT WORLD Humanoid Robot Imitation Dataset
Total Data Volume	10,000+ episodes 完整操作轨迹
Visual Modality	立体广角 RGB-D，1920×1080
本体感知	关节角/角速度/末端位姿 + 腕部六维力
CoverageScenes	家庭（收纳、清洁、桌面操作）与办公（整理、搬运、设备操作）
适配格式	LeRobot 3.0，支持 ACT / Diffusion Policy 微调
任务标注	语言指令 + 任务成功标签 + 轨迹分段
Language	中文指令为主，可英译

Core Data Fields

episode_id — 轨迹唯一标识与场景/任务类型索引
rgb_d — 立体广角 RGB 与对齐深度帧序列
proprio — 关节角、角速度、末端 6D 位姿本体感知
wrench6d — 腕部六维力/力矩高频采样
ee_state — 末端执行器开合与夹持状态
action_chunk — 动作块序列，可直接用于策略回归

Annotation and Quality Inspection

轨迹级人工复核：动作连续性与任务成功标签双审，抽检比例不低于 10%
多传感器时间同步校验：视觉/力/本体感知时钟对齐误差可控
隐私与合规：采集环境脱敏处理，提供完整授权文件
交付前自动化校验：格式完整性、字段缺失率与可读性全量检查

Applicable Scenarios and Delivery

Applicable Scenarios	Humanoid Robots模仿学习、ACT / Diffusion Policy 策略微调、双臂协同操作研究、力位混合控制探索
Delivery Format	LeRobot 3.0 / HDF5 / JSON 元数据，含标定参数与读取示例
Delivery Cycle	4-6 Weeks
License Type	Commercial Use License + Data De-identification + Complete Authorization Documents

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