Les appareils d'acquisition sont fermés et les données sont « verrouillées »
De nombreux casques produisent des formats propriétaires ou des données déjà traitées : les équipes SLAM/VLA n'ont pas accès aux flux bruts et le développement secondaire s'en trouve limité à chaque étape。
Toutes les interfaces de données de l'E2 sont ouvertes : sortie vidéo MP4 (H.265) indépendante, IMU, horodatages, paramètres intrinsèques et extrinsèques des caméras, audio — tout y est, avec libre choix de la solution SLAM。
Le dispositif est trop lourd pour les opérateurs à porter confortablement
Long working hours cause operator fatigue and movement distortion; data quality degrades over time and effective working hours are greatly reduced。
L'appareil pèse moins de 150 g, offre plus de 5 heures d'autonomie et peut être rechargé pendant la collecte via une batterie externe : un opérateur accomplit sans effort une forte volumétrie de collecte en une journée。
Le frottement de l'obturateur rend les images de mouvement inutilisables
In high-speed operation scenarios, image distortion and motion blur are severe, and what the robot "sees" is a distorted physical world。
Double objectif à obturateur global + base industrielle de 65 mm : même à grand angle 194°, les scènes à mouvement rapide restent nettes et précises, et l'estimation de profondeur repose sur une base physique réelle。
Les chronomètres des données multi-sources ne peuvent être alignés
Vidéo, IMU et audio fonctionnent en vase clos ; l'alignement a posteriori génère d'importantes erreurs, et le modèle VLA apprend une relation action-observation « décalée »。
Les horodatages de chaque caméra sont synchronisés au niveau matériel et l'IMU échantillonne à 1 kHz : les données multimodales sont naturellement alignées et directement exploitables pour l'entraînement。
