エンボディッドAIデータセット

家庭服务与清洁データセット

10,000+ episodes · 裸手视频 · 多户型与光照 · 家庭服务机器人

episodes10,000+

手部关键帧21 点

公寓/别墅/小户型等6 类户型

扫地/擦拭/整理/垃圾分类等7 类家务

人脸/敏感信息模糊隐私脱敏

データセット概要

定義：家庭服务与清洁データセットは長沙朗慧信息科技有限公司提供的エンボディッドAIデータセット。家庭环境中的扫地、擦拭、整理、垃圾分类与物品归位任务，采用裸手视频与穿戴式相机采集，覆盖多户型、光照与家庭成员干扰，适用于家庭服务机器人。

データセット名	家庭服务与清洁データセット
データ総量	10,000+ episodes
データ種別	RGB-D 视频、裸手关键点、清洁区域 mask、自然语言指令、语音（可选）
视频规格	1920×1080 @ 30 FPS
納品形式	LeRobot 3.0 / RLDS / HDF5 / JSON 元数据
ライセンス形態	許諾データまたはプロジェクトのカスタマイズ

コアデータフィールド

每份数据包含完整的结构化字段，覆盖从基础元数据到专业分析的全部需求。

フィールド種別	代表的なフィールド
家庭场景视频	RGB-D 视频、户型类型、房间功能、光照条件、家庭成员干扰标记、相机视角
裸手与肢体关键点	手部 21 关键点、手臂姿态、接触状态、操作对象 mask、指甲/皮肤区域、左右手区分
清洁任务标注	扫地路径、擦拭区域、整理前后对比、垃圾分类、污渍类型、清洁工具使用、任务成功标记
自然语言指令	任务描述、步骤提示、用户偏好、异常反馈与重试指令、多轮对话上下文
元数据与コンプライアンス	户型编码、采集时段、授权范围、隐私脱敏等级、家庭成员是否出镜

データサンプル紹介

以下は非識別化後の構造化JSONサンプルです。代表的なデータ形式を示します。

{
  "episode_id": "HOME-2026-0034512",
  "home_type": "apartment_2br",
  "room": "living_room",
  "video": {"rgb": "rgb_0034512.mp4", "depth": "depth_0034512.mkv", "fps": 30},
  "hand_keypoints": {"left": [...], "right": [...], "contact": [0,0,1,1,0]},
  "tasks": [
    {"label": "wipe_table", "start": 12.0, "end": 35.5, "region": "coffee_table", "tool": "cloth"}
  ],
  "objects": [
    {"object_id": "OBJ-112", "category": "cup", "moved": true, "final_place": "shelf_A2"}
  ],
  "nl_instruction": "请把茶几擦干净，把杯子放回架子"
}

AI活用シーン

家庭服务机器人训练

真实家庭操作数据训练扫地、擦窗、整理等通用服务机器人。

裸手操作理解

手部关键点与接触状态数据训练人手意图识别与动作模仿模型。

长程任务规划

多步骤清洁与整理任务対応长程任务分解与规划算法。

人机协作交互

自然语言指令与动作对齐训练家庭助手的指令跟随能力。

垃圾分类识别

垃圾类别与投放动作数据训练垃圾分类与回收机器人。

光照与户型泛化

多户型、多光照数据提升家庭机器人在真实住宅中的鲁棒性。

よくあるご質問

覆盖哪些家庭任务？

覆盖扫地、拖地、擦拭、整理、物品归位、垃圾分类、衣物折叠等常见家务。

如何保护隐私？

所有视频均经过脱敏处理，人脸、敏感文字与个人信息已做模糊或替换。

是否包含语音指令？

可选配同步音频与自然语言指令テキスト，対応语音-视觉-动作联合训练。

データサンプルの取得方法？

お問い合わせください長沙朗慧信息科技有限公司 DataAssetsAPIプラットフォーム。