具身智能数据集
家庭服务与清洁数据集
10,000+ episodes · 裸手视频 · 多户型与光照 · 家庭服务机器人
episodes10,000+
手部关键帧21 点
公寓/别墅/小户型等6 类户型
扫地/擦拭/整理/垃圾分类等7 类家务
人脸/敏感信息模糊隐私脱敏
10,000+ episodes · 裸手视频 · 多户型与光照 · 家庭服务机器人
| 数据集名称 | 家庭服务与清洁数据集 |
| 数据总量 | 10,000+ episodes |
| 数据类型 | RGB-D 视频、裸手关键点、清洁区域 mask、自然语言指令、语音（可选） |
| 视频规格 | 1920×1080 @ 30 FPS |
| 交付格式 | LeRobot 3.0 / RLDS / HDF5 / JSON 元数据 |
| 授权方式 | 授权数据或项目定制 |
每份数据包含完整的结构化字段，覆盖从基础元数据到专业分析的全部需求。
| 字段类别 | 典型字段 |
|---|---|
| 家庭场景视频 | RGB-D 视频、户型类型、房间功能、光照条件、家庭成员干扰标记、相机视角 |
| 裸手与肢体关键点 | 手部 21 关键点、手臂姿态、接触状态、操作对象 mask、指甲/皮肤区域、左右手区分 |
| 清洁任务标注 | 扫地路径、擦拭区域、整理前后对比、垃圾分类、污渍类型、清洁工具使用、任务成功标记 |
| 自然语言指令 | 任务描述、步骤提示、用户偏好、异常反馈与重试指令、多轮对话上下文 |
| 元数据与合规 | 户型编码、采集时段、授权范围、隐私脱敏等级、家庭成员是否出镜 |
以下为脱敏后的结构化 JSON 样例，展示典型数据格式。
{
"episode_id": "HOME-2026-0034512",
"home_type": "apartment_2br",
"room": "living_room",
"video": {"rgb": "rgb_0034512.mp4", "depth": "depth_0034512.mkv", "fps": 30},
"hand_keypoints": {"left": [...], "right": [...], "contact": [0,0,1,1,0]},
"tasks": [
{"label": "wipe_table", "start": 12.0, "end": 35.5, "region": "coffee_table", "tool": "cloth"}
],
"objects": [
{"object_id": "OBJ-112", "category": "cup", "moved": true, "final_place": "shelf_A2"}
],
"nl_instruction": "请把茶几擦干净，把杯子放回架子"
}真实家庭操作数据训练扫地、擦窗、整理等通用服务机器人。
手部关键点与接触状态数据训练人手意图识别与动作模仿模型。
多步骤清洁与整理任务支持长程任务分解与规划算法。
自然语言指令与动作对齐训练家庭助手的指令跟随能力。
垃圾类别与投放动作数据训练垃圾分类与回收机器人。
多户型、多光照数据提升家庭机器人在真实住宅中的鲁棒性。
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