数据集概览
定义：ARIO 跨本体统一机器人数据集是整合多本体形态的统一机器人Datensatz，覆盖单臂机械臂、双臂系统、移动机械臂与多指灵巧手等形态，通过统一动作空间与坐标系约定打通数据壁垒，并附带相机标定与去畸变参数，用于跨本体迁移学习与通用机器人策略训练。
| 数据集名称 | ARIO 跨本体统一机器人数据集 |
| 任务总量 | 5,000+ tasks 跨本体任务 |
| 本体形态 | 单臂、双臂、移动机械臂、多指灵巧手 |
| 统一约定 | 统一动作空间、坐标系与夹爪状态编码 |
| 视觉规格 | ≥1080P 多视角 RGB-D，含相机标定与去畸变参数 |
| 标注内容 | 语言指令、关键点、目标物体位姿与任务成功标签 |
| 适用范围 | 跨本体迁移学习、通用机器人策略（VLA）训练 |
核心数据字段
task_id— 任务标识与本体类型索引embodiment— 本体形态与自由度描述unified_action— 统一动作空间下的动作序列camera_calib— 相机内参与畸变系数object_pose— 目标物体 6D 位姿真值instruction— 自然语言任务指令
标注与质检
- 统一口径校验：跨本体动作空间映射一致性检查
- 标定参数逐套复核，确保可复现的投影与去畸变结果
- 人工抽检任务成功标签与关键点标注，抽检比例不低于 10%
- 交付前全量自动化校验：字段完整率、坐标系一致性与时间同步
适用场景与交付
| 适用场景 | 跨本体迁移学习、通用机器人策略（VLA）训练、多形态机器人算法对比、仿真到实机迁移 |
| 交付格式 | HDF5 / RLDS / LeRobot 兼容包 + 标定参数 + JSON 元数据 |
| 交付周期 | 4-6 周 |
| 授权方式 | 商业使用授权 + 数据脱敏 + 完整授权文件 |
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