具身智能数据集
物流拣选与分拣数据集
20,000+ episodes · 包裹 6D 位姿 · 传送带运动 · 异形件处理 · 物流自动化
episodes20,000+
位姿位置精度<5mm
位姿角度精度<3°
纸箱/软包/袋装/泡沫箱/圆柱/异形6 类包裹
标准帧率30/60 FPS
20,000+ episodes · 包裹 6D 位姿 · 传送带运动 · 异形件处理 · 物流自动化
| 数据集名称 | 物流拣选与分拣数据集 |
| 数据总量 | 20,000+ episodes |
| 数据类型 | RGB-D 视频、深度图、包裹 6D 位姿、传送带运动参数、分拣动作 |
| 视频规格 | 1920×1080 @ 30/60 FPS |
| 交付格式 | LeRobot 3.0 / RLDS / HDF5 / JSON 元数据 |
| 授权方式 | 授权数据或项目定制 |
每份数据包含完整的结构化字段，覆盖从基础元数据到专业分析的全部需求。
| 字段类别 | 典型字段 |
|---|---|
| 仓储场景视频 | RGB-D 视频、传送带速度、相机高度与角度、光照与遮挡情况、工位编号 |
| 包裹 6D 位姿 | 中心点坐标、长宽高、旋转矩阵、姿态分类（平放/侧立/堆叠）、置信度 |
| 抓取与分拣标注 | 抓取点、夹爪开合、目标分拣口、动作结果、失败原因、节拍时间、轨迹关键点 |
| 包裹属性 | 重量区间、材质（纸箱/袋装/泡沫箱）、破损标签、面单信息（脱敏）、异形标记、易碎标识 |
| 元数据与合规 | 仓库编码、采集日期、授权范围、隐私脱敏标识、数据版本 |
以下为脱敏后的结构化 JSON 样例，展示典型数据格式。
{
"episode_id": "LOG-2026-0067823",
"warehouse": "wh_south_A",
"station": "sorting_line_07",
"video": {"rgb": "rgb_0067823.mp4", "depth": "depth_0067823.mkv", "fps": 60},
"parcels": [
{
"parcel_id": "P-77821",
"bbox_3d": {"center": [0.45, 0.12, 0.38], "size": [0.30, 0.20, 0.15], "rotation": [0,0,0,1]},
"category": "carton", "weight_kg": 1.2, "irregular": false
}
],
"actions": [
{"time": 1.23, "action": "pick", "parcel_id": "P-77821", "gripper": [0.32, 0.11, 0.42]},
{"time": 2.85, "action": "place", "parcel_id": "P-77821", "destination": "chute_B3"}
],
"conveyor": {"speed_mps": 0.8, "direction": "left_to_right"}
}包裹 6D 位姿数据训练高速抓取策略与碰撞避免模型。
视觉与动作数据训练分拣机器人对异形件、软包的分拣能力。
尺寸与重量数据训练稳定码垛规划与装载优化算法。
包裹外观与标签数据训练物流破损与异常检测模型。
真实拣选数据驱动仓储仿真与产能评估。
多工位数据支持多机器人调度与协同策略研究。
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