具身智能数据集

家庭服务与清洁数据集

Name: 家庭服务与清洁数据集
Creator: 长沙朗慧信息科技有限公司
Keywords: 家庭服务与清洁数据集,具身智能数据集,机器人模仿学习,世界模型训练,朗慧科技,AI训练数据

10,000+ episodes · 裸手视频 · 多户型与光照 · 家庭服务机器人

episodes10,000+

手部关键帧21 点

公寓/别墅/小户型等6 类户型

扫地/擦拭/整理/垃圾分类等7 类家务

人脸/敏感信息模糊隐私脱敏

数据集概览

定义：家庭服务与清洁Jeu de données是由Changsha Langhui Information Technology Co., Ltd.提供的Données d'IA incarnée集。Tâches de balayage, d'essuyage, de rangement, de tri des déchets et de remise en place d'objets en environnement domestique, collectées par vidéo à mains nues et caméra portée, couvrant divers types de logements, conditions d'éclairage et interférences des membres de la famille, pour les robots domestiques de service。

数据集名称	家庭服务与清洁数据集
数据总量	10,000+ episodes
数据类型	RGB-D 视频、裸手关键点、清洁区域 mask、自然语言指令、语音（可选）
视频规格	1920×1080 @ 30 FPS
交付格式	LeRobot 3.0 / RLDS / HDF5 / JSON 元数据
授权方式	授权数据或项目定制

核心数据字段

每份数据包含完整的结构化字段，覆盖从基础元数据到专业分析的全部需求。

字段类别	典型字段
家庭场景视频	RGB-D 视频、户型类型、房间功能、光照条件、家庭成员干扰标记、相机视角
裸手与肢体关键点	手部 21 关键点、手臂姿态、接触状态、操作对象 mask、指甲/皮肤区域、左右手区分
清洁任务标注	扫地路径、擦拭区域、整理前后对比、垃圾分类、污渍类型、清洁工具使用、任务成功标记
自然语言指令	任务描述、步骤提示、用户偏好、异常反馈与重试指令、多轮对话上下文
元数据与合规	户型编码、采集时段、授权范围、隐私脱敏等级、家庭成员是否出镜

数据样例展示

以下为脱敏后的结构化 JSON 样例，展示典型数据格式。

{
  "episode_id": "HOME-2026-0034512",
  "home_type": "apartment_2br",
  "room": "living_room",
  "video": {"rgb": "rgb_0034512.mp4", "depth": "depth_0034512.mkv", "fps": 30},
  "hand_keypoints": {"left": [...], "right": [...], "contact": [0,0,1,1,0]},
  "tasks": [
    {"label": "wipe_table", "start": 12.0, "end": 35.5, "region": "coffee_table", "tool": "cloth"}
  ],
  "objects": [
    {"object_id": "OBJ-112", "category": "cup", "moved": true, "final_place": "shelf_A2"}
  ],
  "nl_instruction": "请把茶几擦干净，把杯子放回架子"
}

AI Cas d'usage

家庭服务机器人训练

真实家庭操作数据训练扫地、擦窗、整理等通用服务机器人。

裸手操作理解

手部关键点与接触状态数据训练人手意图识别与动作模仿模型。

长程任务规划

多步骤清洁与整理任务支持长程任务分解与规划算法。

人机协作交互

自然语言指令与动作对齐训练家庭助手的指令跟随能力。

垃圾分类识别

垃圾类别与投放动作数据训练垃圾分类与回收机器人。

光照与户型泛化

多户型、多光照数据提升家庭机器人在真实住宅中的鲁棒性。

常见问题

覆盖哪些家庭任务？

覆盖扫地、拖地、擦拭、整理、物品归位、垃圾分类、衣物折叠等常见家务。

如何保护隐私？

所有视频均经过脱敏处理，人脸、敏感文字与个人信息已做模糊或替换。

是否包含语音指令？

可选配同步音频与自然语言指令文本，支持语音-视觉-动作联合训练。

如何获取数据样本？

请联系长沙朗慧信息科技有限公司 DataAssetsAPI 平台。