데이터셋 개요
정의：RoboTwin 2.0 双臂协同仿真데이터셋是高保真시뮬레이션 환경中生成的双臂协同操作데이터셋，覆盖装配、搬运、折叠与协作等多类任务，配备深度图、实例分割与물리接触标签，并内置域随机化配置，专门用于 sim-to-real 迁移与双臂协同策略训练。
| 데이터셋 명 | RoboTwin 2.0 双臂协同仿真데이터셋 |
| 총 데이터량 | 100,000+ pairs 双臂궤적对 |
| 视觉模态 | 合成 RGB-D，1920×1080，多视角 |
| 标签类型 | 深度、实例分割、물리接触点与接触力 |
| 任务覆盖 | 装配、搬运、折叠、双手协作与도구使用 |
| 域随机化 | 光照、纹理、물리参数与相机位姿随机化配置 |
| 适用范围 | sim-to-real 迁移、双臂协同策略、接触丰富型任务研究 |
핵심 데이터 필드
pair_id— 双臂궤적对标识与任务类型rgb_d— 多视角合成 RGB 与深度帧instance_seg— 实例分割掩码序列contact— 물리接触点与接触力标注bimanual_action— 左右臂统一동작 시퀀스domain_config— 域随机化参数快照
标注与质检
- 仿真与真机动作空间对齐校验，确保迁移可用性
- 实例分割与接触标签自动预标注 + 人工抽检复核
- 域随机化配置完整性校验，保证训练分布覆盖
- 交付前全量格式与字段一致性检查
适用场景与交付
| 适用场景 | sim-to-real 迁移研究、双臂协同策略训练、接触丰富型操作任务、域随机化鲁棒性验证 |
| 납품 형식 | 仿真数据包（RGB-D + 分割 + 接触标签）+ 域随机化配置 + JSON 元数据 |
| 납품 주기 | 4-6 周 |
| 라이선스 방식 | 商业使用授权 + 데이터 비식별화 + 完整授权文件 |