データセット概要
定義：AGIBOT WORLD 人形机器人模仿データセット是面向人形机器人模仿学习的高质量操作轨迹データセット，采集自真实人形机器人在家庭与办公场景中的双臂操作过程，同步记录立体广角 RGB-D 视觉、本体感知、腕部六维力与末端执行器状态，可直接用于行为克隆与扩散策略微调。
| データセット名 | AGIBOT WORLD 人形机器人模仿データセット |
| データ総量 | 10,000+ episodes 完整操作轨迹 |
| 视觉模态 | 立体广角 RGB-D，1920×1080 |
| 本体感知 | 关节角/角速度/末端位姿 + 腕部六维力 |
| 覆盖场景 | 家庭（收纳、清洁、桌面操作）与办公（整理、搬运、设备操作） |
| 适配格式 | LeRobot 3.0，対応 ACT / Diffusion Policy 微调 |
| 任务标注 | 语言指令 + 任务成功标签 + 轨迹分段 |
| 语言 | 中国語指令为主，可英译 |
コアデータフィールド
episode_id— 轨迹唯一标识与场景/任务类型索引rgb_d— 立体广角 RGB 与对齐深度帧序列proprio— 关节角、角速度、末端 6D 位姿本体感知wrench6d— 腕部六维力/力矩高频采样ee_state— 末端执行器开合与夹持状态action_chunk— 动作块序列，可直接用于策略回归
标注与质检
- 轨迹级人工复核：动作连续性与任务成功标签双审，抽检比例不低于 10%
- 多传感器时间同步校验：视觉/力/本体感知时钟对齐误差可控
- 隐私与コンプライアンス：采集环境脱敏处理，提供完整授权文件
- 交付前自动化校验：格式完整性、字段缺失率与可读性全量检查
适用场景与交付
| 适用场景 | 人形机器人模仿学习、ACT / Diffusion Policy 策略微调、双臂协同操作研究、力位混合控制探索 |
| 納品形式 | LeRobot 3.0 / HDF5 / JSON 元数据，含标定参数与读取示例 |
| 納品サイクル | 4-6 周 |
| ライセンス形態 | 商业使用授权 + データの非識別化 + 完整授权文件 |