数据集概览
定义：AGIBOT WORLD 人形机器人模仿数据集是面向人形机器人模仿学习的高质量操作轨迹Набор данных，采集自真实人形机器人在家庭与办公场景中的双臂操作过程，同步记录立体广角 RGB-D 视觉、本体感知、腕部六维力与末端执行器状态，可直接用于行为克隆与扩散策略微调。
| 数据集名称 | AGIBOT WORLD 人形机器人模仿数据集 |
| 数据总量 | 10,000+ episodes 完整操作轨迹 |
| 视觉模态 | 立体广角 RGB-D，1920×1080 |
| 本体感知 | 关节角/角速度/末端位姿 + 腕部六维力 |
| 覆盖场景 | 家庭（收纳、清洁、桌面操作）与办公（整理、搬运、设备操作） |
| 适配格式 | LeRobot 3.0，支持 ACT / Diffusion Policy 微调 |
| 任务标注 | 语言指令 + 任务成功标签 + 轨迹分段 |
| 语言 | 中文指令为主，可英译 |
核心数据字段
episode_id— 轨迹唯一标识与场景/任务类型索引rgb_d— 立体广角 RGB 与对齐深度帧序列proprio— 关节角、角速度、末端 6D 位姿本体感知wrench6d— 腕部六维力/力矩高频采样ee_state— 末端执行器开合与夹持状态action_chunk— 动作块序列，可直接用于策略回归
标注与质检
- 轨迹级人工复核：动作连续性与任务成功标签双审，抽检比例不低于 10%
- 多传感器时间同步校验：视觉/力/本体感知时钟对齐误差可控
- 隐私与合规：采集环境脱敏处理，提供完整授权文件
- 交付前自动化校验：格式完整性、字段缺失率与可读性全量检查
适用场景与交付
| 适用场景 | 人形机器人模仿学习、ACT / Diffusion Policy 策略微调、双臂协同操作研究、力位混合控制探索 |
| 交付格式 | LeRobot 3.0 / HDF5 / JSON 元数据，含标定参数与读取示例 |
| 交付周期 | 4-6 周 |
| 授权方式 | 商业使用授权 + 数据脱敏 + 完整授权文件 |
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